由太傅辅政

后来丞相司直緐延寿上奏，告发萧望之对使者傲慢失礼，对丞相患病也不过问，还有擅作威福和贪财行为，触犯了法律，要求逮捕查办。宣帝于是指责萧望之“廉声不闻，傲慢不逊”，沾染污点，于五凤二年（公元前 56 年）左迁为太子太傅。

萧望之左迁后，黄霸、于定国等相继由御史大夫升为丞相。他却不得为相。做太傅时，以《论语》、《礼服》等教授太子。

匈奴呼韩邪单于要来朝见天子，诏公卿议接见礼仪。黄霸、于定国等认为，“其礼仪宜如诸侯王，依次在下”。萧望之则认为、 对待匈奴，应当尊重，“宜待以不臣之礼”。宣帝采纳了他的意见，“以客礼待之”。

甘露三年（公元前 51 年），萧望之主持石渠阁会议，评议诸儒对《五经》同异的意见②。

宣帝于黄龙元年（公元前 49 年）病重，选择可以嘱托大事的大臣，把外戚侍中乐陵侯史高、太子太傅萧望之、少傅周堪召到宫中，任史高为大司马车骑将军、萧望之为前将军、周堪为光禄大夫，都受遗诏辅政，领尚书事。宣帝去世，太子即位，是为元帝。萧望之与周堪本以师傅受到尊重，现在多次宴见，参议国家大事。萧望之又推荐刘向，擢为给事中，与侍中金敞“并拾遗左右”。四人同心谋议，劝导元帝重视古制，多所欲匡正，元帝信任并采纳他们的意见。