第三章 机器人的各种动作

机器人能做各种不同的动作，如旋转、抓取与放置物体。为了执行不同的任务，机器人至少要会做上下、左右、前后等三种动作；而这些动作是利用多种不同形式的“关节”接合在机器人身上使它活动的。当机器人能做这三个方向的动作时，我们就称它具有“三个自由度”。通常，即使是最复杂的机器人也只有六个自由度，和人相比，这便显得很可怜了，因为每个正常人的手臂有二十二个自由度。所以人的工作区域要比机器人大得多。也许在将来的某一天，机器人的手臂自由度也可以多达二十二个，甚至更多，当然， 这得取决于人的想象力和技术发展的程度了。

工业界普遍使用的机器人，如果依不同动作组合的情况来分，约有五种类型。下面我们将分别介绍五种类型。