一、位置

作为一个机器人，首先必须能感觉到自己的位置，知道自己所处的地方， 于是人们为机器人专门准备了一个位置感应器，只有这样方能使机器人准确无误地工作。不管什么样的机器人，复杂的也好，简单的也好，都装有位置感应器。这种感应器装在机器人的关节中，有的机器人是利用机械手臂在移动的时候，引起电流强度的变化来做探测的，比如同步器便是如此。有一些机器人则是利用编码的圆盘来感知位置的，如编码器就是很多机器人利用的一种。光学式编码器是由一组小光源和光探测器构成的，其原理是：当光线照射到前方物体反射回来时，会经过编码圆盘，由光探测器接受。将这些收到的不同信号输入电脑后，就可以知道机械手臂关节的角度与方位，从而能够作出准确的判断。