六、轮式机器人

轮子可以说是机器人最简单的行动工具。一般采用的是两个轮子做为驱动轮，也就是能够自己转动的轮子，同时还附上几个轮子来保持机器人的稳定性，也就是能够“站”着不至于倒下去。在目前最流行的是使用 3 个到 4 个轮子，大家知道，3 个轮子很稳定，4 个轮子可以组成一个四边形，对于机器人站立也很有利。

当机器人想改变方向的时候，只需要使两个驱动轮的速度不同即可。比

如说，要想使机器人的方向向左，只需要减慢左边轮子的速度右边不变或者是加快右边轮子的速度而左边的速度不变。当然，也可以采用左边减慢而右边加快的方式，这得视工作的需要来选择、来设计了。

这种移动方式的机器人在使用上受到了环境的很大限制。轮子一般适合比较小的机器人。大家可以想象，如果一个很大的机器人采用轮子作为移动方式的话，一是稳定性不够好，二是对地面损害大。更重要的一点是使用轮子作移动的机器人只能适用于平面，那么，当遇到陡峭的斜坡时便会容易失去抓地力。可见这种机器人在适用范围上受很大的限制了。