微型蚯蚓机器人

日本东京大学研制出了一种利用蚯蚓蠕行原理的微型机器人。这种机器人可以在小孔径的管道内爬行。

微型蚯蚓机器人全长约 66 毫米，重约 20 克。可在水平放置的小孔径的

管道内以 2.2 毫米/秒的速度爬行。它的蠕行动作是通过采用一种包括三个躯动单元的特殊机构实现的。在每一个躯动单元中，都有一个柔性的气动橡胶拖动装置。橡胶脱动装置被夹在两块平板之间。这些平板的圆周上均跨等距装有四条腿。当橡胶内部被压缩空气充胀时，整个机构将沿其轴线方向伸长。与此同时，平板上的四条腿向外伸出，撑住管道的内壁，支撑起机构体。然后，三个躯动单元中的两个依次收缩，整个机器人就像蚯蚓那样向前爬行了。

这种机器人具有刚性连接装置，使它的腿能刚性地撑在管道内壁上。它也能在弯曲的管道内爬行。如果使机器人的连续装置柔性化，并且增加驱动器单元的个数，那么它就可能在更加复杂的蛇形管道内爬行。

研究人员认为，蚯蚓机器人可以在特殊的条件下工作，有望成为新一代机器人。