二、机器人之父英格伯格

工业革命时期，自动动力源的出现，机器零件加工方法广泛的应用，研究出控制器这三个发展阶段，可以说是工业机器人诞生前的三步曲。进入 20 年代，电动假肢的出现，遥控机械手的应用，对工业机器人问世都有直接影响。电动假肢是靠残留肢体发出的电信号，放大后驱动电机令假肢动作，遥控机械手是由一侧发出控制信号，送到另外一侧控制机械的手臂，用来完成人的手臂的动作。这两种自动机械可以说是工业机器人的嫡亲“父母”。

电子计算机的出现是工业机器人问世的催生婆。不，这么说恐怕还不够，应当说电子计算机、自动化技术、机械技术、控制论和电子技术是共同孕育工业机器人的几位“母亲”。

电子计算机是 1946 年问世的，它不但能进行计算，而且还有记忆能力，它和人脑有很多相似之处，所以称为电脑。灵活的机械，加上电脑，再加上能控制机械手臂运动的装置，机器人诞生所应具备的几个条件都已具备了。

工业机器人孕育成熟了，但是谁把它领到这个世界上来呢？他就是机器人之父英格伯格。

英格伯格 1925 年 7 月生于美国的布鲁克林，是在康涅狄格州长大的。他的幼年正赶上经济处于萧条时期。他小的时候，母亲对他讲：“头脑

中要具有宝贵的知识，生活才会美好。”英格伯格牢牢记住了母亲的教导，所以，在学校中学习成绩一直很好。

他后来到哥伦比亚大学读书，1946 年获得物理学学士。毕业后到海军服役。二次世界大战后，他又回到哥伦比亚大学，攻读“伺服理论”。（这是研究运动机构如何才能更好跟踪控制信号的理论）。

在读书期间，他经常读科幻作家阿西莫夫的作品，听阿西莫夫讲课，并且十分喜欢阿西莫夫写的关于机器人的故事，以及阿西莫夫提出的“机器人三原则”，他成了“科幻迷”。

1956 年某一天晚上，在康涅狄格州韦斯特波特的一次鸡尾酒会上，英格伯格遇到了一位叫德沃尔的人。他们谈到工业机器人，谈得非常投机。他们都是想研究机器人的人，认为自动机器可以代替人干许多工作，并且效率很高，但是它们灵活性不高。如果能够制造出一种机械，能像人一样，能学习别人干什么活时的动作，记住它们，之后自己能自动地不断地进行这些动作和操作。那该多好，肯定会受到欢迎的。英格伯格与德沃尔真可以说是志同道合。

德沃尔是一位白手起家的工程师，当时在麻省理工学院工作，是非常受人尊重的。他已经有了许多发明和专利。

德沃尔 1932 年先建立了动画片录音装置公司，后又到斯佩里陀螺研究公司工作了几年，再后来组织了新的公司，制造经营各式各样工业电子和无线电实验装置。1946 年，德沃尔发明了一种系统，可以“重演”所记录的机械的运动。但是，德沃尔这种想法没有得到别人的支持，无法实现。但他并不灰心，一直在努力找机会，完成自己的理想。

1954 年德沃尔又获得一项很重要的专利，这项专利是他后来建立生产机器人公司的基础。他提出设想，使机器人成为生产过程的一部分，并且人可以很容易地让它干各种不同的“活儿”。他的申请专利是：可编程序机械手。这是一种像人手臂的机械手臂，但是它干活是按程序进行的，也就是按一定顺序进行工作。但是，这种机械手的工作程序是可重新编制的，也就是它的工作顺序不是固定不变的，是根据干活不同，编制不同程序。这样，机械手本身就有了通用性和灵活性了。

介绍完德沃尔，我们还是回到英格伯格与德沃尔在鸡尾酒会上相遇这件事上来吧。德沃尔大力宣传他的关于工业机器人的想法。他自己没有大量资金来制造这种复杂的机器，所以他努力寻找合作投资者。

德沃尔说：“我们应当知道，有 50％的工人在工厂中是干那些‘拿’和‘放’的工作，这些工作都可以由机器人来完成。”

德沃尔的宣传引起了英格伯格的注意，英格伯格当时还只是一家公司的经理。英格伯格对德沃尔的印象很好，说德沃尔是“有刨造才能的人”。

英格伯格说：“我在朦胧中觉得，他的想法好象要比介绍的更好些。” 这次相遇，使他们俩人树立了共同制造工业机器人的决心。

他们参观了一些工厂，得出结论：汽车工业最适于用机器人干活、因为制造汽车是一种用重型机器进行工作的，并且生产过程是较为固定的，所以用工业机器人就能完成这些工作。更重要的是，工人劳动是轮班更换的。凡是过“三班倒”的人都知道，黑天白日轮流上班是非常辛苦，而工业机器人

则不用休息，一直“顶班”工作。他们看准了机器人大有发展前途。正如英格伯格所说：“我们试图按照经济原则更换劳动。”也就是说，按经济规律，发展机器人，使人从繁重劳动中解放出来。

他们筹集了足够资金，1959 年制造了第一台工业机器人。由英格伯格负责设计机器人的“手”、“脚”、“身体”，由德沃尔设计机器人的“头脑”、“神经系统”、“肌肉系统”。英格伯格所负责设计的是机器人的机械部分和完成操作部分，而德沃尔设计的是机器人的控制装置和驱动装置。这些装置完美配合起来，才会成为世界上第一台真正的实用的工业机器。他们俩人密切合作是他们成功的一个重要因素。

这种人机器人外形有点像坦克炮塔。基座上面有一个大机械臂，大臂可绕轴在基座上转动。大臂上又伸出一个小机械臂，它相对大臂可以伸出或缩回来。小臂顶有一个腕子，可绕小臂转动，进行俯仰和侧摇。腕子前头是手，即操作器。这个机械人功能和人手臂功能相似。

他们兴办了世界上第一家机器人制造工厂，叫做“尤尼梅逊”公司英格伯格是这个公司的总经理。他们将生产的第一台工业机器人叫做“尤尼梅特”，意思是“万能自动”。曾经有一个时期，一提到工业机器人就是指“尤尼梅特”机器人。1962 年美国机械与铸造公司也制造出工业机器人，称为“沃尔萨特兰”，意思是“万能搬运”。

1961 年“尤尼梅特”送到新泽西州通用汽车制造厂。但是，由于成本太

高，安装又困难，拖延了很久，直到 1975 年才开始获利。

订购工业机器人的用户跚跚而来，往往是出乎意料的订户，英格伯格称为“不合理的买主”，他们多是有了好奇心，想买一台机器人试一下。

1962 年，普尔门火车车厢公司的董事长，受到机器人前景的吸引，向新成立的“尤尼梅逊”公司投资了 300 万美元，购买这一公司 51％的股份。1966 年，通用汽车公司在俄亥俄州新成立杨斯敦工厂，购买了 66 台机器人。这是“尤尼梅逊”公司第一次重大胜利。

英格伯格除了设计制作出工业机器人外，他更出名的是，主持机器人表演。

1967 年，“尤尼梅逊”的几个机器人在约翰尼·卡森展览会上，作了精彩的表演：把一个高尔夫球放到杯子里；指挥一个管弦乐队；一个机器人还出现在啤酒广告的电视节目中。

英格伯格说：“当时要想得到足够的注意是很困难的，所以就得表演些插科打诨的笑料。”

英格伯格又说：“在迪安·马丁展览会上，有人问我：‘什么时候机器人告诉人们实际上做了什么事情’。机器人回答说：‘哦，在展览会上，我们不能有任何自我吹捧。’机器人就是这样耍了一个花招。”

英格伯格可以说一直在研究机器人。1984 年，英格伯格离开了“尤尼梅逊”公司。他声称，买一条帆船，航行 2 个月。

他说：“我要使机器人擦地板，做饭，走到门外去洗刷我的汽车和检查安全等等。”