一、“第一代铁农民”养猪记

饲养牲畜，有的是为了让它为人出力，有的是为了让它提供精美的食品。可是，养牲畜，却是十分辛苦的工作。实现自动化养牲畜，这当然是十分受欢迎的事。但是，在畜牧业中采用机器人的水平，要比工业中采用机器人的水平落后 10 年。这是因为，畜牧业中“生产劳动”的对象是一些活物，它们不但形体各异，而且常常是处于活蹦乱跳的状态，所以，要用机器人饲养牲畜就有一定的难度。

但是，不管如何困难，还是经常不断地有机器人畜牧员来“落户”。 本世纪 80 年代中期，莫斯科农业生产工程学院机器人技术研究室研制

“第一代铁农民”——MAP—1 型机器人，根据前苏联农业部副部长、农业科学院通讯院士鲁洛夫的建议，给这个机器人选择了从事牧业的职业。

一天，很多机器人专家、兽医、畜牧员和记者来参观 MAP—1 型机器人进行现场表演。表演的项目是把一群小猪从一个猪圈中转移到另一个猪圈中， 之后还要给这个猪圈进行消毒处理。

表演开始了，当控制人员一按按钮，这个铁家伙就很稳健地行动起来了。虽然事先早已向参观的人员说明了，它不会碰到人的，但是，当它从参观的人员身边走过时，人们还是不由自主地躲避到一边。

它好像充满了信心。它“神态自若”，稳步地走到圈舍内，用头上闪闪发光的电子眼环视四周。它看到小猪后，就很有经验地、像尽职尽责的饲养员那样，用自己的“手”轻轻地抚摩小猪，给小猪洗澡。这之后，小猪都平静下来了，很友好地蹦着跳着跟着它。还有一头小猪用嘴啃坏了它的胳膊， 用嘴拱它的铁脚。它却很“耐心”地哄赶小猪，把这个圈内的所有小猪都转移到另一个圈舍中。

接着，这个机器人畜牧员立即返回来，迅速而又准确地绕过障碍物，径自向放着水桶的地方走去。一只手的橡皮手指抓住水桶边缘，一只手伸到桶底取抹布，沾火碱和甲醛水，在墙壁上很平稳地，又很迅速地擦抹墙壁，然后再进行清洗消毒。

它的表演很成功，参观的人心悦诚服地说：“好！” 它的第一次考试就得了一个“优”。

有人问：“它还能干什么呢？”

主人回答说；“凡是畜牧员能干的活，它差不多都能干，它可以准备饲料，分发饲料，给牛挤奶，为母猪接生，给牲畜称体重，打标号，监视畜场温度和湿度，给病畜喂药等等。”

它为什么有这么大的能耐呢？

这种机器人用彩色摄像机作“眼睛”，它能看见前边，也可以看见后边， 真成了“脑后有眼了”。它能够很自由地转动、前进、后退、侧身运动。它手臂上、手指上有很多传感器，可以检测温度、湿度以及手的作用力的大小。它有一个电脑，脑内有五种程序，把传感器测得的移动的信号和程序给定的相比较，若是有误差就纠正过来。

它能自动地回到出发的地点。当它身上的电能快用完时，它能自动地搭到电网上充电。

参观人员好奇地提出不少问题，主人都一一作了回答。“它有多高？”

“1.85 米。”

“它一定很重吧？”

“它体重 730 公斤，是一个大胖子。” “它的胳膊为什么那样灵活呢？”

“因为它有 8 个关节，也就是有 8 个自由度。” “有那么多自由度，手伸出去能够很准确吗？” “它的定位精度为 0.1 毫米，可以说指到哪就能伸到哪。” “它的手臂能够伸出多长呢？”

“伸长后，有 1.25 米。” “它能抓多重的东西？”

“一只手就可以抓起 100 公斤的重物，真可算是一个大力士了。” “它能养多少头猪呀？” “三个这样的机器人可以管一个畜牧场。”

这个畜牧员真能干。不过，它有时也会遇到不好解决的问题。当它初次进入猪圈时，一只小猪啃掉了它手上的橡皮。

还有一次，一群小猪跟着它，突然一只小猪咬坏了一只搭钩，使它的一只手失去了“感觉”。

很凑巧，有一次，一只苍蝇落到它的“眼睛”上，于是它变成了瞎子。设计者说，要想办法，让它像人那样，用手或用“眼皮”的动作来驱赶落在“眼睛”上的东西。

还应当让机器人畜牧员能够处理特殊问题。比如说，两头牲畜打架了， 如果是牲畜相互“打着玩”，机器人只要发出几声吆喝，它们就不会再打了。若是两个牲畜是在打“生死架”，该如何办呢？设计者向有经验的畜牧员请教：“这个时候你该怎么办？”畜牧工作者半开玩笑地回答说：“我们就跑开呗。”机器人设计专家想到了农村中用泼凉水的办法来对付打架的狗。于是，给机器人准备一支水枪，当判断出牲畜是在打“生死架”，就用水枪对它们喷凉水，使牲畜平静下来。

你想，如果在养猪场里有这样两三位又有力气，又能干活而且“性格” 温和，善于随机处理疑难问题的铁帮手，那该有多么方便！