三、双脚走路的机器人之父

有很多机器人具有行走装置，能够移动。

机器人移动的方法很多。水中的机器人，可以用推进器使它前进，在墙壁上，机器人可以用吸附式的“脚”向前移动；机器人在地面上，可以用轮子或者再加上履带，使它向前滚动，也可以用双脚、多只脚向前迈进。

用双脚走路，说是容易做是难。

因为要有三个支点才能使物体保持平衡，如果只用两只“脚”去支撑重物，一般是会摔倒的。如果再要求用两条腿交替地抬起来，向前移动，就会出现“动不平衡”，所以更容易摔到。

那么，为什么人只有两只脚，而且可以自由行走呢？这是因为，人在走路中，内耳能够测量出人身体不平衡倾向，把这种信号传送给大脑。大脑产生命令，使腿的肌肉收缩或松弛，移动一条腿，或者由其它肌肉移动平衡中心，使人不会摔倒，又使脚向前迈进。这一系列复杂的生物自身调节过程， 要将它分解给机器人来自我调节完成，可以想像，这是很困难的。

要让机器人“学会”用双腿走路，必须有适当的控制信号和必要的装置， 不断地把它的重心从一条腿上方调整到另一条腿上方，才能保证它不会摔倒并迈步前进。这是很复杂的过程，相对于用轮子移动来说，真是要复杂得多了。

日本早稻田大学加藤一郎教授的研究室，1969 年首先研究出世界上第一个用双脚走路的机器人。

1981 年初，东京再次传出了震动世界的消息：日本早稻大学加藤一郎教授研制的新型机器人，它两条腿走路，动作很灵活，与人相似，它能不断地移动重心，以保证走路不摔倒。这种机器人可以每 9 秒钟走出一步，它在当时是十分了不起的。这种步行机器人所以能有这样水平，是因为它具有很灵活的腿，并且具有许多传感器，最主要的是它有先进的电脑。由电脑发出控制指令，一条腿抬起来，同时要控制重心移动，使重心移到站在地面的腿上， 并且保证在抬起一条腿向前移动时，重心一直“动态地”处在另一条腿上。这台机器人是采用“动态平衡”控制方法，就是保证在移动中，考虑各种力的因素，考虑运动中动力对平衡的影响，以进行综合控制，实现边运动，边调节重心，边测量各状态和各种信息，边计算，以修正控制信号，实现既不摔倒，又向前迈进。腿迈多远，步子走多快，腿抬多高，还有什么时候着地， 什么时候换成另一条腿前进等都是由电脑计算的。

这台机器人轰动了全世界，它是步行机器人最先进的代表。加藤一郎为双腿走路机器人的诞生、发展作出了不可磨灭的贡献，所以世人称他为双腿走路机器人之父。

加藤一郎还被誉为日本机器人之父。