弓火药箭——第一枚火药火箭

唐末宋初（公元 10 世纪）已经有火药用于火箭的文字记载。北宋的军官唐福等人曾向朝廷献过火箭和火箭法。它是用纸糊成筒状，把火药装在纸筒里压实，绑在箭杆上，用弓发射出去。这种火箭是世界上最原始的火药火箭。

宋开禧二年（公元 1206 年），制作出火药鞭箭。这种武器是在原始火箭的基础上做了改进，将火药直接装入杆中间，爆炸时响声很大，借以恐吓敌人。曾公亮等在《武经总要》中，对弓火药箭作了简要说明，并绘制出火药鞭箭图。