工业机器人

1959 年，由英格伯格和德沃尔设计的，由美国尤尼梅逊公司生产的世界上第一台工业机器人，叫做“尤尼梅特”，意思是“万能自动”。1962 年， 机械与铸造公司又制造出另一种工业机器人，叫“沃尔萨特兰”，意思是“万能搬运”。这两种工业机器人把机器人引上了实用的道路。在以后十多年时间，各国所引进的、仿制的机器人，都是以它们做为“模特儿”的。

这两种工业机器人都是“示教再现型”机器人。这是第一代机器人典型的代表。它们的工作原理是这样的：人手把着机械手，把应当完成的任务做一遍，或者人用“示教控制盒”发出指令，让机器人的机械手臂运动，一步步完成它应当完成的各个动作。这个过程叫“示教”，是人“教”工业机器人的过程。机器人有一些叫传感器的装置，把机器人各部分运动范围、运动速度等测量出来，依次送给机器人的记忆装置，它可以把机器人各部分运动顺序、位置、速度等记录并存贮起来。这一过程也叫编程过程。当需要机器人工作时，记忆装置把上述信号依次放出来控制机器人各部分动作，这是再现过程。它的动作完全再现了人“教”给它的动作，并且可以自动地、不断地、反复地干这样的工作。

当然啦，为了机械手臂能运动要有一种驱动装置，它相当于人的肌肉一样，是产生“力气”的装置。由此看出，工业机器人主要有几大部分：机械手臂、控制（包括记忆存贮信号）装置、机座、能源装置。按机器人机械臂结构分为：像龙门吊那样的直角坐标式的，像炮塔那样的球坐标式的，像吊

车那样的园柱坐标式的，还有像人手臂的关节式的机器人。

美国 60 年代初制造出来了两种机器人，这本来是一件划时代的大事。但是，很可惜当时并未引起国内的重视，也并没有得到国际上的青睐。这是因为当时的机器人造价很贵，安装费用也高，再加上质量不好，每星期要出一次故障（无故障时间只有 10O～150 小时），定位精度只能达到几毫米，所以收益很差，人们都不敢买它，只有一些喜欢新奇的企业家才定购机器人去试试。当时制造工业机器人的厂家只好在各种场合进行宣传，作广告，到处进行表演。政府没有采取积极扶植的政策，所以发展很慢。

1967 年，日本的丰田织机公司、川崎重工业公司引进美国工业机器人。日本虽然当时对工业机器人技术还不能掌握，当时引进机器人引起很多企业界、技术界甚至科学界以及一般人的好奇心，参观人非常之多。日本人很注意机器人技术和本国的社会经济发展相结合，把引进的机器人很好地研究， 除了仿制外，还不断进行改造，结合自己国家的实际情况进行推广和创新， 所以很快就研究开发出自己国家的机器人。由于日本当时经济发展，机器人可以解决劳力不足，能防止职业病，提高劳动福利，再加上能提高生产率等， 所以机器人技术发很快，1989 年日本机器人技术已能和美国相提并论，更主要的是工业机器人得到广泛的应用，达到普及阶段。日本自称 1980 年为机器人元年，自己是机器人王国。

世界其他国家，如前苏联、德国、法国、瑞典、挪威、中国等国家也相继引进和发展工业机器人，使机器人大家庭人丁兴旺，它们的“子孙”在世界各地扎根成长起来了。到 80 年代初期，第二代工业机器人，即有感觉器官能在外界变化时可以完成复杂任务的机器人，已达到了实用阶段，而有智能机器人已开始大量进行研究。90 年代，第二代机器人已达到普及阶段了，这时工业机器人已有 45 万台。

工业机器人身披钢盔铁甲，一般都是“从事”重体力劳动，国际劳工组织称它是“钢领工人”。