不怕核辐射的“人”

在有放射性物质的条件下进行操纵、检查、维修设备，或在发生事故之后进行善后处理，目前多用遥控式机器人，也有少数的自主式机器人。

早在 40 年代末期，美国阿贡立国实验室研制成功的世界上第一台有力感觉的“主从机械手”，起名为 MI 型。它是人操纵一个“主动臂”，在现场的“从动臂”就和主动臂进行完全相同的动作。这样，人就可以在安全地方使“从动臂”在现场完成各种工作。这种机械手的“主动臂”和“从动臂”是靠机械元件来实现联系的。所以，人和现场距离还很近。

60 年代初期，不少国家研制成功一种真正的远距控制的电动式的机械手，“主动臂”和“从动臂”是通过电缆或无线电信号联系起来的。后来又采用了电脑进行控制，使核工业中所用的机器人发展有了一个重大突破。

1979 年，美国三里岛发生核污染事故，美国政府与贝奇特尔公司签订了

合同，清理核污染。当时预计整个清理工作需要 9 年时间，耗资需 10 亿美元，

仅就 2 号反应堆就要 21600 人次轮流作业。这一工程真是浩大啊。

但是，这一公可用了 3 台核工业机器人，这是由美国卡内基·梅隆大学

研制的机器人。用机器人很快就清理了 10 万加仑放射性垃圾，只花费了 80 万美元。节省了大量开支，提前了很多时间，这样的功效使这种机器人名声大振。

80 年代，威斯汀豪斯电气公司研制出“罗莎”型核工业机器人。它能快速地爬入核电站内部和反应堆的联接管道内，用不了一个小时就能够查明损坏情况，并把损坏的管道焊接好，每次维修至少能节省 50 万美元。这种维修机器人，把人从危险的作业中解放了出来。

在过去的 10 年间，这个公司已有数十台核电站维修机器人投入使用。

日本花了 8 年时间花费了 200 亿日元研究极限作业机器人。研制出的机

器人有一种是用在核设施中进行作业的。这种机器人长 1.2 米，宽 0.7 米，

高 1.73 米，重 750 公斤。它用 4 条腿走路。它会自己识别周围环境，所以不但可以在平地上行走，而且能上下台阶，跨越障碍物，甚至能钻进狭窄的空间中去，进行维修。机器人手指尖上有灵敏的传感器，把感觉到的情况传迭给操纵人员，使操纵人员能很平稳、准确、用力恰到好处地操纵它。

法国、德国、意大利等国家，核工业机器人也得到了很好的应用。

不过，相对一般工业机器人来说，核工业机器人的应用还不算广泛，而且有时也有意外事故发生。

核工业机器人发展很快，性能会更加提高，预计到本世纪末，有可能完全代替人在具有放射性的环境中完成直接作业。以前的核工业中应用的机器人绝大多数是遥控机器人，目前也发展有自主型机器人。遥控机器人是这样工作的：操纵人员在安全地方，从控制台上发出信号，用有线或无线的传输方法把信号传到现场上机械手处，它按照人的命令工作，并把工作情况及周围环境都用摄像机拍摄下来，送到工作台的监视器上；另外还有许多传感器， 测出机械手工作时的情况（如受阻力大小）也反馈给操纵人员，以使其能更好地控制机械手工作。现在也发展有用计算机进行监控。